1561年德国纽伦堡不明飞行物事件的木刻版画
1942年中国河北目击事件
1984年在巴西里奥克拉鲁拍摄到的不明飞行物
幽浮并非近代才出现的现象。北宋苏轼可能目击过幽浮。他在《游金山寺》诗中写下当时奇遇：“二更月落天深黑。江心似有炬火明，飞焰照山栖鸟惊。怅然归卧心莫识，非鬼非人竟何物？”亦有解释“炬火明”是江中能发光的水生动物[3]，那就是不明潜水物。同时期的北宋朝科学家沈括也在《梦溪笔谈》卷21中记载当时天长县陂泽中的不明飞行物：“嘉祐中，扬州有一珠，甚大，天晦多见。初出于天长县陂泽中，后转入甓社湖，又后乃在新开湖中。”南宋洪迈《夷坚志》一书亦有 UFO 的现象记载，如甲卷第十九〈晦日月光篇〉：“赵清宪赐第在京师府司巷，长女适史氏，以暑月不寐，启户纳凉，见月满中庭如昼，方叹曰：“大好月色。”俄廷，下渐暗，月痕稍稍缩小，斯须光灭，仰视，星斗粲然。而是夕乃晦日，竟不晓为何物光也。”辛卷第八〈星月之异篇〉：“乾道丁亥八月十五夜，天阴月昏，......仰头而视，一轮如半月阔，散而为细星，百千万颗，霄汉间翠碧霞采，光灿逼人，不可形容，......顷之，云复环合，晦昧如初。”
《资治通鉴》是公认的正史，也曾记载疑似幽浮出没的现象。例如《汉纪》记载：“四月戊申，有日夜出 ”，“有日夜出”即：有看似太阳的物体在夜间出没[4]，以科学角度来看可能是超新星爆发或海市蜃楼。[5]
近代最早出现不明飞行物的时间是1878年1月，一名美国农民在田里耕种时，突然发现空中出现一个不明圆形物体。许多人也看见，这则新闻很快就刊载150家美国报纸上。
1947年6月24日，美国人肯尼士·阿诺德在华盛顿州雷尼尔山上空驾驶着自用飞机，突然发现有九个白色碟状的不明飞行物体，根据他的目测，这些物体以约每小时1600或1900公里高速飞过，并转眼消失。他向地面塔台喊出："I see flying saucer."（我看见了飞舞的碟子。）引起美国极大的轰动。由于飞碟这个名词形容得很贴切，于是就在世界各地广泛流传。其后一名记者在报纸上首次使用了UFO这个缩写，即不明飞行物，被人们一直沿用至今。
1952年7月19日晚上，美国华盛顿上空多次出现不明飞行物，美军战斗机想击落它们，却以远超过战斗机的速度移动并集体消失，为“华盛顿不明飞行物事件”。
1980年12月24日圣诞夜英国苏福克的美国空军基地发生伦道森森林事件，在圣诞夜巡逻的两位空军卫兵发现附近森林出现奇怪亮光，他们前去查看时发现有一架三角形金属物体停在森林里，然后就朝空中飞去，他们回报后指挥部询问雷达站，是否看到发光物体飞过，雷达站人员事后对采访镜头说当地雷达没看到，但他改用英国最强的雷达扫描后就发现了有不明物体在空中，扫瞄两次后都一样。两天后夜晚卫兵又看到森林里有亮光，这时他们通知基地副指挥官何特中校，中校带二十多人和他们一起去森林里查看，结果看到空中有不明红色光线，靠近后又有黄色和彩色光线，持续数分钟后才消失，对于这是否为海边灯塔光线的质疑，何特中校表示他知道那灯塔的位置，也知道那灯塔下面有个餐厅他还带人去吃过饭，他们看到的光并非来自灯塔方向，对这事何特中校当时带录音机现场录音纪录看到的现象，并提交正式报告给军方。
1989年底至1990年间，比利时上空多次出现不明三角形飞行物，是少数拥有超过一千多名目击者的不明飞行物体事件。当时不止一般民众及警察目击，比利时军方以及北大西洋公约组织的雷达也侦测到这些不明飞行物体的存在，当尝试以无线电联络失败以后，比利时空军多次派出F-16战斗机拦截，其间F-16曾成功以机上雷达锁定其中一架不明飞行物体，但是被其以极高速逃脱。在经过一个多小时追逐后，无功而返。事后比利时军方释出事件报告，史称“比利时不明飞行物体事件”，这也是极少数获得国家军方承认的不明飞行物体事件。[6][7]
1997年美国亚历桑那州出现大型V字型幽浮为“凤凰城光点”，飞行了美国几个州，有数千位目击者，并拍下部分影片，美国国家地理频道在几年后曾找大学教授、航管人员、影像专家研究此事件，排除这些光点是军方的照明弹，而且也不是人类现有的科技能制作的飞行器。[8]
二十一世纪解密的英国政府档案中也有幽浮档案，其中一份解密档案的飞行员在解密后接受纪录片访问时指出1957年他的战机雷达显示空中有大型物体，体积几乎等于海上的航空母舰，他的长官要他追逐这幽浮，但这幽浮却高速飞离，飞行速度将近音速十倍，十分惊人。